雅馬哈機器人之搬運機器人工作原理

下面小編主要討論搬運機器人的機械部分，提出改進方法并應用新技術，使其更適用于現(xiàn)代工業(yè)環(huán)境。通過了解搬運機器人在工業(yè)中的應用現(xiàn)狀，確定了具體的設計要求，并根據(jù)各部分的設計原則，進行了系統(tǒng)總體方案設計，包括手部、腕部、臂部和腰部等機械結(jié)構(gòu)。該搬運機器人的驅(qū)動來源于液壓系統(tǒng)，執(zhí)行元件包括柱塞式液壓缸、擺動液壓缸和伸縮式液壓缸等。通過液壓缸的運動，實現(xiàn)搬運機器人的各關節(jié)運動，進而完成實際的搬運任務。

搬運機器人的組成

搬運機器人由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制機構(gòu)三部分組成。

該型搬運機器人采用可移動門架式結(jié)構(gòu)：

手臂承載機構(gòu)可以沿導軌移動，導軌安裝在立柱上方，位于被看管設備上方。

該機器人具有五個自由度：

1??手臂承載機構(gòu)沿導軌移動，由安裝于承載機構(gòu)上的雙作用氣缸驅(qū)動裝置，實現(xiàn)600mm的往復運動；

2??手臂在肩關節(jié)中的旋轉(zhuǎn)由安裝于承載機構(gòu)上的雙作用氣缸驅(qū)動裝置、運動傳遞機構(gòu)和安裝于肩部的滾珠絲杠實現(xiàn)；

3??手臂在肘關節(jié)中的旋轉(zhuǎn)由安裝于小臂上的雙作用氣缸驅(qū)動裝置和運動傳遞機構(gòu)實現(xiàn)；

搬運機器人的總體設計思路

機器人的設計可以分為兩個階段：

1??系統(tǒng)分析階段：

• 根據(jù)系統(tǒng)目標，明確采用機器人的目的和任務；

• 分析機器人所處的工作環(huán)境；

• 根據(jù)機器人的工作要求，確定基本功能和方案，如自由度、存儲量、計算機功能、動作精度、承載能力、運動范圍以及對環(huán)境的適應性。

2??技術設計階段：

• 根據(jù)系統(tǒng)要求確定機器人的自由度和可用的工作空間范圍，選擇坐標形式；

• 規(guī)劃機器人的運動路徑和作業(yè)空間圖；

• 確定驅(qū)動系統(tǒng)的類型；

• 選擇各部件的具體結(jié)構(gòu)，進行機器人的總裝設計；

• 繪制機器人的零件圖，并確定尺寸。