智能機(jī)器人碼垛作用的界定

對(duì)好多個(gè)具備象征性的點(diǎn)開展示教，即能夠從下一層到頂層依照次序堆疊工

件。

智能機(jī)器人碼垛的類型

碼垛 B:包含碼垛 B(單途徑模式)和碼垛 BX（多路徑模式）

適用產(chǎn)品工件姿態(tài)穩(wěn)定，堆疊時(shí)的底邊樣子為平行線或四角形。

碼垛 E:包含碼垛 E(單途徑模式)和碼垛 EX（多路徑模式）

適用繁雜的堆疊模式（產(chǎn)品工件姿態(tài)更改，堆疊時(shí)的底邊樣子并不是四角形）。

碼垛指令

（1） 碼垛指令文件格式： 碼垛指令根據(jù)碼垛存儲(chǔ)器的值，依據(jù)堆疊模式測(cè)算當(dāng)今的堆疊點(diǎn)部位，并依據(jù)途徑模式測(cè)算當(dāng)今的途徑，改變碼垛動(dòng)作指令的部位

數(shù)據(jù)信息。

（2） 碼垛動(dòng)作指令:以應(yīng)用具備趨于點(diǎn)、堆疊點(diǎn)、返回點(diǎn)的途徑點(diǎn)做為部位

數(shù)據(jù)信息的動(dòng)作指令，是碼垛專用型的動(dòng)作指令。該部位數(shù)據(jù)信息根據(jù)碼垛指令每一次都

被改變。

（3） 碼垛完畢指令： 測(cè)算下一個(gè)堆疊點(diǎn)，改變碼垛存儲(chǔ)器的值。

（4） 碼垛存儲(chǔ)器：用以碼垛的操縱。開展堆疊點(diǎn)的特定、較為、支系等。

碼垛示教

（1）挑選碼垛程序流程- 3 -

（ 2）鍵入局部變量原始數(shù)據(jù)信息

（ 3） 示教堆上款式

（ 4）示教途徑模式- 4 -

常見問題

（1） 要提升碼垛的動(dòng)作精密度，必須恰當(dāng)開展 TCP 的設(shè)置。

（2） 碼垛存儲(chǔ)器，應(yīng)防止與此同時(shí)應(yīng)用同樣序號(hào)的別的碼垛。

（3） 碼垛作用，在三個(gè)指令也即碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、碼垛完畢指令

存有于一個(gè)程序流程而充分發(fā)揮。即便 只將一個(gè)指令拷貝到程序段中開展

示教，該作用也不會(huì)一切正常工作中，應(yīng)與留意。

（4） 碼垛序號(hào)，在示教完碼垛的數(shù)據(jù)信息后，陪同碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、

碼垛完畢指令一起被全自動(dòng)載入。不用在乎是不是在其他程序流程中反復(fù)使

用著碼垛序號(hào)（每一個(gè)程序流程都具備該碼垛序號(hào)的數(shù)據(jù)信息）。

（5） 在碼垛動(dòng)作指令中，不能在動(dòng)作種類中設(shè)置“C”（弧形健身運(yùn)動(dòng)）。